VEX ROBOTICS COMPETICIÓN – Desafío VRC – VEX U

Mundet Participará en del Desafio Vex Robotics los dias 15 de Febrero y 22 de Marzo. Nuestro equipo integrado por Alumnos del Ciclo Superior de Telecomunicaciones se estan preparando para realizar un robot capaz de participar en este desafio.

vex

El robot se ha de programar para recoger diferentes tamaños de pelotas de un color, que estan en diferentes posiciones y alturas dentro de un campo cuadrado (3.66mx3.66m) y conseguir la mayor puntuación posible colocando el máximo de bolas pequeñas (buckyballs) o bolas grandes del color de tu alianza en la zona intermedia, la zona de gol o las cestas.

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Además se obtiene puntuación extra si se acaba la partida colgando el robot de las barras del color correspondiente a tu alianza.

 

Nuestro equipo está formado por :

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Equipo de estrategia: Que han de definir las diferentes estratégias del Juego, ya sea individualmente o por alianzas.

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Equipo de diseñadores: Que han de realizar el prototipo y dar las ideas de funcionamiento del robot según las estratégias planteadas y aprobadas por todo el equipo.

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Equipo de Programadores: que han estudiado el lenguaje de programación, la unión de todos los sensores al dispositivo Cortex y se han de especializar en la parte autónoma: ya que el robot deberá funcionar por si solo durante un  tiempo antes de pasar al modo teledirigido.

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Equipo de Mecánica: tienen la capacidad de realizar cualquier montaje previsto por los diseñadores y aplicar cualquier cambio funcional que requiera la parte estratégica.

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Equipo de Reporteros: Plasman toda el desarrollo en el blog, tomando fotografias y realizando los videos que en este blog aparecen.

VIDEO – 1ª SEMANA – CREACIÓN DEL ROBOT DE MUESTRA

http://youtu.be/VVFg_PbajuE

VIDEO – 2ª SEMANA –  CREACIÓN DEL PROTOTIPO Y PROGRAMACIÓN

( Seguidor de linea )

http://youtu.be/vI5aDkpE7kA

La base construida de 39x36cm nos permitiría cargar cualquier tipo de pelota,  tanto las grandes como las pequeñas, creemos que tiene la fuerza suficiente como para subir el badén, así que la mantendremos intacta. La rueda trasera es omni para mejorar los giros del robot.

3ª SEMANA – DISEÑO DEL BRAZO DEL ROBOT

Después de realizar la base del robot y probar los sensores de linea, nos disponemos a realizar el diseño del brazo del robot. Creemos que la mejor opción inicialmente es la de colocar un mástil vertical con una reductora 1:10 y un motor, intentando situarla al centro de masas.

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Una vez realizada comprobamos que si el brazo es muy largo y además carga la pelota grande, no tiene suficiente fuerza, así que adaptamos la reductora para colocarle dos motores.

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Una vez hecho, comprobamos que con el brazo vertical puede cargar pelotas grandes y pequeñas.

CÓMO CARGAR LAS PELOTAS

Se estudian varios diseños para ver si es posible cargar las diferentes pelotas, tan sólo uno de los sistemas da buen resultado a la hora de coger pelotas pequeñas y grandes, y es realizando unas extensiones que permiten el cierre por la parte inferior.

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PRIMER PROTOTIPO:

PRIMER DÍA EN EL CAMPO DE ENTRENAMIENTO

Agradecemos a la Universidad de la Salle que nos permita probar el robot en su campo de entrenamiento, algo que resultó ser fundamental. Pues descubrimos 2 problemas graves de nuestro robot:

Primer problema:

Nada más ver el campo observamos que el badén es algo mas extenso de lo que pensábamos y sobre todo muy resbaladizo, al intentar pasar por encima comprobamos que las ruedas omni traseras no disponen del agarre suficiente y no llega a pasar el badén.

Solución: al no disponer de más ruedas, se opta por la colocación de la ruedas omni a la parte central y probar el funcionamiento, dando un buen resultado,

Segundo problema:

Resulta que pasamos en 4 cm de altura al puente del campo de entrenamiento, así que no podemos pasar por debajo y canastar los balones.

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Tenemos que bajar el mástil, pero entonces no llegamos a canastar las pelotas y si para llegar realizamos la extensión del brazo pasaría de las medidas especificadas.

Solución: Se prueba a inclinar el mástil hacia atrás unos grados, lo suficiente para bajar de los 31cm del puente, y probamos que la altura con el brazo nos permita canastar. Se logra que el robot pase por debajo del puente y pueda canastar, aún con dificultad.

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SEGUNDO PROTOTIPO

IMG-20140213-WA0012Que estrés !!

A MEJORAR:

– Queda por mejorar la estabilidad del robot y la firmeza sobre todo del brazo, que se tambalea cuando carga objetos o cuando sube, también hay que alargar unos centímetros el brazo para poder llegar mejor a la canasta

– Queda por mejorar el centro de masas del robot, se debería reducir el mástil de tamaño y probar una extensión de brazo más larga, es muy importante a la hora de pasar el badén.

– Queda por mejorar el sistema de agarre de balones grandes, a pesar de poder elevar estos balones, no podemos usarlo ya que superamos entonces las medidas del robot máximas 45x45x45.

– Cambiar ruedas Omni por normales.

PROGRAMACIÓN: MOTORES Y SENSORES

La programación está basada

MOTORES: Se determina usar 5 motores

– Dos centrados en movimiento dinámico del robot, inicialmente movemos ajustando velocidad en PWM y tiempo de movimiento. Aún no hemos llegado a la clase para usar encoders.

– Dos centrados en movimiento dinámico del brazo, permite la carga de la balones grande y una extensión de brazo mayor.

– Un motor para cerrar o abrir el agarre de balones.

SENSORES USADOS:

– Sensores de linea para poder realizar un posicionamiento más seguro. Aún no hemos podido probar estos sensores en pista.

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– Potenciometro para el brazo, nos permite saber en que posición está el brazo. Muy útil en la parte autónoma del robot.

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– Finales de carrera, permite saber si hay objetos y pelotas alrededor.

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 DÍA DE LA COMPETICIÓN : 15 – 2 – 2013  Lugar : La Salle

El Robot ya está listo, se han recogido todos los cables y se han comprobado las medidas finales: 44*40*31, pero es capaz de desplegarse y conseguir alcanzar la altura suficiente para canastar.

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Llegamos muy temprano, a las 8h30, todas las mesas y los campos de competición estaban preparados, una vez recogemos las acreditaciones, rápidamente, desplegamos todo el material y el robot sobre la mesa.

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Los mecánicos comprueban y refuerzan toda la parte dinámica del robot, mientras que los programadores ajustan el código para el funcionamiento autónomo.

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Disponemos de un campo de pruebas para poder ver el funcionamiento del Robot, así que probamos la parte autónoma:

 

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FASE PREVIA:

La parte autónoma

La parte autónoma sigue la estratégia de empujar tanto balones grandes como pequeños situadas al lado del badén hasta al campo donde son puntuables, después tira los balones grandes que están sobre el puente a la zona de máx puntuación.

El funcionamiento del robot al pasar el badén hace que muchas veces se desestabilice y pierda la orientación, deducimos que se ha de ajustar el uso de los sensores de linea en la siguiente competición.

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La parte manual

En la primera ronda de competición VEX-U, nuestro código no estaba bien configurado para participar en modo competición y la parte manual no nos funcionó bien, gracias al equipo de competición de la Salle que nos ayudó con el código de competición pudimos seguir en la competición.

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FASE FINAL:

La parte autónoma

Se intentó realizar un programa autónomo que trabajase bien durante unos 35 segundos, colocando estratégicamente los balones para después intentar canastar en la parte manual. Vemos que es necesario el uso de los detectores de linea para evitar perdidas de orientación.

La parte manual

La parte manual funcionó bastante bien, el robot respondió satisfactoriamente,  la competición fue muy intensa; es la parte donde más se aprende, pues hay que cubrir bien los balones y evitar que el equipo rival pueda mover nuestras bolas a una zona no puntuable.

Es necesaria mucha práctica por parte de los pilotos para tener un buen control del robot.

TROFEO Y FOTO DE EQUIPO

Nos vamos a la final Nacional !!

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Antes de nada queremos compartir el trofeo final “Premio a la Excelencia” con el equipo de la Salle que en las fases previas nos ayudó con los problemas que tuvimos en competición y que sin su ayuda no hubiera sido posible participar.

Dejamos a continuación varios links:

– Noticias de 8TV (minut 13)

-Link del facebook publicado por el equipo de competición de la Salle donde podéis ver más fotos y su robot:    https://www.facebook.com/teamlasallevex

 

- Links de referencia a los eventos 

NOS VEMOS EN LA FINAL !!   HASTA EL 22 DE MARZO.